在闭环控制系统，把系统的输出量通过检测装置（传感器）引向系统输入端，与系统的输入量进行比较，从而得到反馈量与输入量的偏差信号，利用此偏差信号通过控制器（调节器）产生控制作用，从而纠正偏差。

       具有比例放大器的单闭环调速系统是有静差系统。

       闭环系统具有较强的抗干扰性能。

       闭环系统对于给定信号和检测装置中的扰动无能为力。

       将比例调节器换成比例积分调节器之后，不仅改善了动态性能，而且还能从根本上消除静差，实现无静差调节。

       电流截止负反馈是为了实现截流反馈，为了能够保持电流不变，使它不超过允许值。电流负反馈的限流作用只应在启动和堵转时存在，在正常运行时必须去掉，使电流能自由的随着负载增减。

       当采用了转速微分负反馈的时候，转速发生变化时，将会比普通双闭环系统更早一些达到平衡，使转速调节输入等效偏差信号提前改变极性，从而使转速调节器退饱和的时间提前。

无意中接了个枕式包装机项目，两套，差别不大。

元件：输送一变频、输送二变频（或伺服）、输送三变频、主机伺服（含送膜、纵封、横切）、后输送变频器、后推料伺服，后变频输送。三菱FX1N PLC控制

要求：温度控制（6路）、防空切、自动理料、带色标剪切，整体调试运转流畅，最高120包/分，停止、掉电、点动都要保证袋长精度，且不跑偏。

难点：防空切的确有难度，从第一天整理出思路，到先实现运转中防空切、然后开机后防空切，花了四五天时间，实在是不服老不行啊。

收获：对于包装机的了解是我最大的收获，以前对于三伺服枕式包装机的原理比较了解，但是这种单变频或者单伺服的包装机，是如何实现对色标控制、控制袋长、防空切、自动理料，以前是完全不了解的，如今看懂了枕式包装机的机械原理。

年前的最后一个项目了，也不枉费了花了十天（每天调到9，10点）了。

这几天几位工程师一直再调数控雕铣机，把华大伺服安装、接线好，调试了两天，效果不明显。

今天有空就过去调试看看，采用了三套EP1系列伺服驱动器，分别用于X、Y、Z轴。

速度环增益P5调大，系统振动。才12-20。

速度环积分P6没怎么调。

转矩滤波时间P7原则上是调大会不容易振荡，但是奇怪的是，调小后反倒不容易振荡。

位置环增益P9调的比较大，为200，注意三套伺服（至少X、Y轴伺服增益）要一致，同时，数控系统中的相应增益要跟伺服驱动器的设置一致。

P17负载转动惯量比调得比较小，为0.8~1.5，调小有利于减少振动。

P19速度检测滤波时间常数。没调。

P21位置环前馈增益，开始设置为100，后来设置为0。

P22位置环前馈滤波时间常数，没调。

调试效果挺好的，如果位置环增益、速度环增益能够提高而不会引起系统振动就更完美了。

包米勒伺服控制系统套标旋切应用.pdf

昨天技术人员都出去了，结果被硬逼着调试华大伺服。

现场是4套EP100B-3A伺服驱动器，以及四台不同功率的伺服电机。在接线上需要注意的是：脉冲、方向信号上要串电阻，电机和驱动器的U、V、W要一一对应，如果有抱闸要注意抱闸的接线。

第一步，修改伺服驱动器内部的电机型号代码，使伺服驱动器和伺服电机对应起来。

1、将0号参数改为385.

2、将1号参数根据对应电机型号进行修改。

3、将0号参数改回为315.

4、写入保存，EE-DEF下长按ENT三秒，显示写入完成FINISH。

注意，07725电机可以以07730的型号代码代替。

第二步，试运行。

1、将4号参数改为2。

2、将20号参数改为1.

3、将53号参数改为0001.

4、5r模式下ENT，然后按上、下键调速。

第三步，改变参数，以电子齿轮比为例。

1、将13号参数改为3.

2、EE-SEF长按ENT五秒，显示写入完成FINISH。

出现错误以及解决对策

1、驱动器上电报Err 33，主要原因是电机型号代码没有设对。

2、电机运转数圈后停下来，报13号错误，可能是U、V、W没有对应。

Parker为全球运动控制领域的领导品牌，Compax 3驱动器为Parker高端伺服驱动器。前天听了相应讲座，觉得在目前使用过的伺服驱动器中，Compax 3是富有特色、最易于使用、能力也几乎是最强的驱动器。

1、  适用性强

最近考虑塑料薄膜的收卷，收卷方式是多种多样的，比如基于直接张力闭环的控制；基于卷径计算的张力控制；基于卷径计算加张力闭环的控制；

卷径计算大多是采用线速度一致的方式来计算的，也有其他外加传感器，甚至于计算面积的方法。在计算出卷径之后，根据所需张力可以调节驱动器输出力矩；然后根据张力传感器的反馈，进行PID控制，实现高精度张力控制。

最为有趣的方式是基于卷径计算外加张力闭环控制时，会有两种不同的实现方式：速度设定，力矩限制；力矩设定，速度限制。

速度设定，力矩限制的方式下，驱动器处于速度控制模式，此时设定速度略高于整线速度，由于薄膜绷紧，电机转矩输出被力矩限制值限制住，转速无法达到设定速度。

力矩设定，速度限制的方式下，驱动器处于力矩控制模式，此时设定速度也略高于整线速度，电机转矩输出由力矩设定值控制，速度由速度限制值限制。

认真分析而来，在两种控制模式下，如果速度值高于整线速度值，两者的控制结果是一致的，两者均可用于张力控制。两者的优缺点，可能要在具体项目中再分析判断了。

　   薄膜在分切、复卷过程中的张力控制是指能够持久地控制薄膜在设备上输送时的张力的能力。这种张力控制对设备的
  任何运行速度都必须保持有效，包括设备的加速、减速和匀速。即使在紧急停车情况下，也应该有能力保证被分切薄膜不破
  损。张力控制的稳定与否直接关系到分切产品的质量。若张力不足,薄膜在运行中产生漂移,会出现分切复卷后成品纸起皱现
  象;若张力过大,薄膜又易被拉断,使分切复卷后成品断头增多。本文就薄膜在收卷过程中的张力控制问题进行深入分析。

      一、薄膜收卷的原理
      1、张力检测辊
      此辊是控制薄膜收卷时合理张力的主要部件，通常薄膜的张力通过张力辊两端轴承下方的压力传感器进行检测，检测的
  信号通过电子线路，控制收卷电机的转速，以保证适当的收卷张力。
      2、展平辊
      使薄膜展平，消除薄膜在拉伸应力作用下产生的一些纵向皱纹。
……
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用过Parker的Compax 3和包米勒的基于PLC的运动控制，各有千秋。

不同点：Parker的PLC是内置于驱动器的，跟驱动器共用一个CPU。

包米勒的PLC是插入式，独立CPU。

相同点：均为基于IEC61131-3的运动控制系统，对于电子凸轮、电子齿轮的支持，让用户可以根据需求进行复杂的运动控制。

Parker的优点：与伺服驱动器共用一个CPU，伺服驱动器的参数均为PLC的参数，控制灵活；在小功率上有价位优势。但由于共用PLC，运算能力稍显不足。

包米勒的优点：PLC的CPU与伺服驱动器的CPU独立，运算能力很强；但是伺服驱动器的参数必须通过通讯的方式才能传给PLC，导致总线上存在延时，在小功率上由于PLC要额外增加成本，所以价位较高。

伺服压力机的优点

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闭式双点压力机

（１）通用性和柔性化、智能化水平高