回零

回零是运动控制的重要步骤，是精密加工中要求较高的环节。结合Parker Compax3伺服驱动器的内部回零设置，介绍下常见的回零方式。Parker Compax3内置了这些回零功能。

1、当前点为回零点

用于设定当前点位置，通常设置为0。

2、采用机械参考点

外部加接近开关或者行程开关，当接触到下降沿或者其上升沿时，回零完成。这里需要设置的几个参数是：正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零。这样就有四种不同的回零方式：
以下图为例：

19号回零方式意味着启动回零时：如果不在原点处，则正向运行直到碰到原点开关，然后反向运行直到原点开关信号消失（下降沿），完成回零；如果在原点处，则反向运行直到原点开关信号消失。

2、采用机械参考点和极限点

直线电机分类

U型无铁芯

平板式有铁芯

圆通

直线电机原理

直线电机优势

首先看看概念定义。

        刚性：坚硬不易变化。对于一个结构固定的物体，刚性是其固有的特质。
        惯量：物体运动的惯性量值，也是物体的固有特性。
        响应时间：可以理解为从指令发出到动作完成之间的时间。 

                                                                                                                     
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又是瓦楞纸，不过不是生产线上的横切，而是后道处理，是印刷、模切前的工序：前沿送纸。

由于Parker顺利的完成了这一应用（总体而言就是对于精度要求较高的电子凸轮应用），而我对瓦楞纸包装这个行业的兴趣，所以这段时间将瓦楞纸前沿送纸作为了推广的重点。

也很幸运的是，由于早就有准备，所以第一笔生意推广很顺利。让我信心爆棚，期望能占据该行业的一些市场份额。

ｐａｒｋｅｒ应用于该行业的最大优势是：性价比高，德系产品，也有相当的应用经验。电子凸轮应用灵活，且是深入底层的凸轮应用（非PLC实现）。编程灵活，凸轮曲线切换灵活。可以用普通的增量式编码器也可以用绝对值SSI编码器作为位置反馈。

宜兴拓展一共是四个项目。每个项目都有不同的感悟。

1、取水。信任队友，只有将自己完全交给队友，才能达到目标。这里强调的是team work。

2、雷阵。需要良好的计划；需要合作的意识，毕竟分成两组，但并不是竞争的两组；需要突破自己已生成的框框。

3、盲人方阵：需要领导；不够强势的领导最好在决策中吸取各方意见，或者说明白自己的意图。

4、急速60秒，需要很好的组织，目标明确；也需要合作，毕竟没有竞争关系。

Parker成功的完成了钢板飞剪项目。

采用的是运动控制器9000+大功率伺服驱动器890系列产品。

特别需要提出的是，该项目的开发过程是没有任何模板，靠着经验、能力自己写算法实现的，所以特别难能可贵。

感谢老高和代理商的坚持。

飞锯选型参考计算.zip

飞剪（追剪），飞锯的计算一直是非常复杂的过程，需要复杂计算过程，所以将该过程计算作为一个模板的方式提供出来。

请参考附件

根据现有条件将数据填入蓝框中，得到橙色框中数值进行判断和选型，如果符合要求的项目会自动弹出绿色OK，否则是红色Flase。

派克Compax3驱动器应用于该行业有非常显著的优势。

1、内置PLC，无需额外控制单元。

2、具有飞剪、飞锯的模板。

3、内置PLC与驱动器复用同一个CPU，因而位置参数能直接被PLC调用，没有总线上的延迟。

4、富有行业经验。

经常碰到一些应用，要求高精度定位控制，典型的要求就是5um，也有些客户要求1um。

首先我们来考虑丝杆送料的方式，丝杆的典型误差如下：

丝杆的精度决定了以丝杆作为主传动的机械的精度。目前国内基本上只能买到T3，P3级别的丝杆，意味着开环控制下定位300mm行程下所能达到的最高精度为12um。实际定位精度往往高于该数值。

进一步提高精度的办法：在平台上增加光栅尺，作为全闭环反馈，这样能将精度大大提高；以分辨率为0.1um的高精度光栅尺为例， 其反馈精度也达到了正负5um+30um/m，外加光栅尺或者采用直线电机，其300mm精度也就在12um左右。

在定位精度如此之低的情况下，更进一步的办法只有采用类似“螺杆补偿”的办法：采用激光干涉仪，将定位位置与目标位置的差距记录下来，列出一组数据来，据此在控制器中进行补偿。其定位精度将优于目前状态。

永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐

其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：

图1

因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：

图2