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2007/4/3 12:01:24

舵机及舵机的控制

1.       什么是舵机:

   在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。

  舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具,如航模,包括飞机模型,潜艇模型;遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达。

  还是看看具体的实物比较过瘾一点:

 

2.     其工作原理是:

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理,知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样,知道可以拿它来做开关管或放大管就行了,至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

3.     舵机的控制:

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:

  0.5ms--------------0度;

  1.0ms------------45度;

  1.5ms------------90度;

  2.0ms-----------135度;

  2.5ms-----------180度;

请看下形象描述吧:

这只是一种参考数值,具体的参数,请参见舵机的技术参数。

  小型舵机的工作电压一般为4.8V6V,转速也不是很快,一般为0.22/60度或0.18/60度,所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时,舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应,就需要更高的转速了。

要精确的控制舵机,其实没有那么容易,很多舵机的位置等级有1024个,那么,如果舵机的有效角度范围为180度的话,其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了,从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us2us。如果你拿了个舵机,连控制精度为1度都达不到的话,而且还看到舵机在发抖。在这种情况下,只要舵机的电压没有抖动,那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢?当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲,如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的,可以多用几个开关引些电阻出来调占空比,这么做简单吗,应该不会啦,调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代,单片机这东西不流行呀,哪里会哟!

使用传统单片机控制舵机的方案也有很多,多是利用定时器和中断的方式来完成控制的,这样的方式控制1个舵机还是相当有效的,但是随着舵机数量的增加,也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板,不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单,你只需要将其控制信号与示波器连接,然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。

    为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是 delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期(数据0出外,详情请参见delay指令使用注意事项)因为是8位的数据存储单元,所以memory中的数据为(0255),记得前面有提过,舵机的角度级数一般为1024级,所以只用一个存储空间来存储延时参数好像还不够用的,所以我们可以采用2个内存单元来存放舵机的角度伺服参数了。所以这样一来,我们可以采用这样的软件结构了:

程序原理可以是这样的:      

pushw   pwm0 ; //注意这里的pwmn指第n路的pwm参数值,是个16位数

//据存放空间,相信8位机中一次操作个16位数据也是首见吧

      popw    pwmtemp; //16位数据移动到一个临时空间

      set1     s_motor0_drv

      call    pwm_delay

      set0     s_motor0_drv

    ;

      pushw    pwm1

      popw     pwmtemp

      set1      s_motor1_drv

      call      pwm_delay

      set0     s_motor1_drv

    ;

     按这样写下去,一路PC7个这样的伺服也一点不紧张的,因为PWM的周期是20毫秒,而最大脉宽才2.5毫秒,7*2.517.5毫秒。写完了所有的脉冲后又做什么,跳回再等待下一个20毫秒有效的信号量。而20毫秒的信号量从哪里来,因为多核心,当然可以随便拿个工作频率低点的CPU来产生啦。这样一来,一颗14PINFPPA ,PDK80C02-SOP14就可以通过无线或者红外来精确控制7路舵机。当然你想控制40路左右的驱动都没有问题,因为我们的最大封装就有40几个IO口。

    舵机驱动的应用场合:

      1.  高档遥控仿真车,至少得包括左转和右转功能,高精度的角度控制,必然给你最真实的驾车体验.

      2.  多自由度机器人设计,为什么日本人设计的机器人可以上万RMB的出售,

          而国内设计的一些两三千块也卖不出去呢,还是一个品质的问题.

      3.  多路伺服航模控制,电动遥控飞机,油动遥控飞机,航海模型等

    也许各位同行有比这更厉害的处理方法,希望可以拿出来一起分享下,谢谢!

 
回复:舵机及舵机的精确控制,分辨率2us以下,7路以上
2014/7/22 16:29:14

能不能给我个控制舵机的程序,让舵机自动在0度至180度之间循环转动的程序

 
回复:舵机及舵机的精确控制,分辨率2us以下,7路以上
2011/3/24 22:09:50

这个舵机的型号是什么?

 
回复:舵机及舵机的精确控制,分辨率2us以下,7路以上
2010/2/28 20:51:01

呵呵,我用CPLD做的是25nm的精度

 
回复:舵机及舵机的精确控制,分辨率2us以下,7路以上
2008/8/3 3:02:00
哥们,我就做出了误差(抖动)±0.5us的,有兴趣的可以交流一下。我是业余爱好者。XABX@163.COM
 
初学者留言
2008/5/30 21:31:44

不错!努力

 
回复:舵机及舵机的精确控制,分辨率2us以下,7路以上
2008/3/29 14:47:51
继续加油0!!
很不错..^_^
 
 
 
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