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2010/1/3 20:34:56

实现机械手功能的子程序

以前并没有接触过机械手的编程,但是最近公司因为生产流程的改变,要求把一台超声波清洗设备的运行方向反过来。本来把设备里的程序改改就行了,但是比较了修改一个近1500步的程序和重新写一个程序的工作量,我还是选择了后者,因为

一、该设备的工艺改变了,重新写程序还可以简化流程,提高效率;

二、读懂别人的程序再加以改变也不是件简单的事,搞不好这儿那儿出问题,调试的时候特别头疼。

闲言少叙,直入正题。

这个超声波设备上分几个区域,进料、超声粗洗、超声精洗、干燥和出料五个区域,中间通过机械手把洗篮依次送进下一个区域。所谓的机械手是个通过电机驱动可以上下左右移动的勾子。所以每个区域水平方向对应两个位置,这样才能完成取篮和放篮的动作。这样算下来,水平方向有十个位置,上下方向有四个位置,都是用接近开关实现定位的。

为了实现机械手的功能,我把机械手左右移动和上下移动的动作各做了一个子程序,当我需要左右移动的时候,我只要预先设定移动的目标位置(D213),然后置M3501就可以了,当机械手移动到位自动复位M350。程序运行过程中会比较机械手当前位置(D212)和目标位置(D213),确定水平运动的方向.当机械手经过各个位置时会自动修改当前实际位置(D212)。同样的机械手上下移动的子程序也按这样的想法实现。我实际运用的左右移动的子程序,考虑到设备骤然停止需要一定时间稳定,所以移动到位后并没马上复位M350,而是延时了1S时间。

总结:

1、这个子程序要可靠运行需要保证机械手只能停留在确定的位置,不能停留在中间位置,否则需要手动运行到确定的位置上才能开始自动运行。

2、机械手水平和上下两端必须有极限保护开关,否则有一个限位失灵可能酿成事故。

3、由于使用了步进梯形图编程来调用这两个子程序,使得整个程序特别的清晰,可读性强,易于理解。

 
回复:实现机械手功能的子程序
2010/2/1 21:46:38
怎么不能上传RAR文件那,有点麻烦的
 
回复:实现机械手功能的子程序
2010/2/1 21:41:21

其实这部分程序只是整个程序里很小的部分,对于初学者来说,如果学会这样处理,有助于形成一个良好的编程思路。

 
回复:实现机械手功能的子程序
2010/2/1 14:04:28

不错不错,看看这个

 
回复:实现机械手功能的子程序
2010/1/21 8:56:30
以下引用qjwgx在2010-1-20 21:53:54的评论:

博客里怎么上传文件那,想把整个程序都上传上来的,找不到上传的方法诶

可以进帮助中心看下里面的“博客帮助”http://www.gkong.com/co/gkong/helpofbk.asp
 
回复:实现机械手功能的子程序
2010/1/20 21:53:54

博客里怎么上传文件那,想把整个程序都上传上来的,找不到上传的方法诶

 
回复:实现机械臂功能的子程序
2010/1/5 16:00:16

哎,看了好歹也给点鼓励么,呵呵

 
 
 
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