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伺服电机启动初始角的确定问题

刘志斌 发表于:2011/8/19 13:49:23
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各位大大,小弟的驱动器用的是2500线的增量式编码器,除了ABZ,还有UVW信号。伺服起动前,必然先确定转子在那是个位置。现在单依靠UVW信号,理论上最差有30度电角度的绝对误差,这时电机的出力不到90%。不知用什么方法,能提高初始位置的精度?另外,如果仅用ABZ信号,而不用UVW信号,这样做又有什么利弊呢?

楼主的问题涉及到交流伺服电机的工作原理:

1、楼主说的是UVW三相交流伺服电机;

2、当U相绕组输入正脉冲时,产生的定子磁极超前转子异性主磁极恰好90度时,电磁转矩最大;

3、在U相绕组输入正脉冲期间,转子转动,转子异性主磁极与定子磁极的夹角由90 度开始减小;

4、当减小到30度时U相绕组输入的正脉冲结束,W相输入负脉冲,其定子磁场超前转子异性主磁极恰好90度,W相电磁转矩最大;

5、同理转子转过60度,W相输入负脉冲结束,V相绕组输入正脉冲,其定子磁场超前转子异性主磁极恰好90度,V相电磁转矩最大;

6、同理转子转过60度,U相绕组输入负脉冲时,……

7、从原理看,转子异性主磁极与定子某相绕组的定子磁极相交90度~30度之间时,给某相绕组通入脉冲电流启动伺服为好;

8、这样启动力矩接近最大,并且不会出现反转一下的问题;

9、“理论上最差有30度电角度的绝对误差”,如果是运动中,这时恰好是一相绕组脉冲结束,另一相输入脉冲的最大力矩的时候;

11、交流伺服的步距角是60度,当一相的输入脉冲的磁场与转子异性磁极的交角在90度~30度之间时,启动时由该相输入正脉冲。

12、此时另两相绕组的磁场与转子异性磁极的交角大于90度;

10、所以“理论上最差有30度电角度的绝对误差”,一定是某一相绕组输入脉冲的最佳时机!

 

回复:伺服电机启动初始角的确定问题

(匿名游客) 发表于:2015/12/24 16:04:23

abz是光电信号 uvw是霍尔信号 理论上应与交流电机电角度相同 可以直接用来调节电机转矩 这种控制方式非常类似于直流无刷电机 abz信号楼上说的非常清楚

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